Город располагается в Псковской области, в 53 километрах от областного центра. По северной и восточной его части протекает маленькая река Пачковка.
Название города произошло от старорусского слова «печеры», которое совпадает с современным «пещеры». Впервые о таком населенном пункте было упомянуто еще в летописи середины XV века. Изначально это был не город, а всего лишь пещерная церковь. Далее около нее постепенно выросло поселение, которое в дальнейшем превратилось в достаточно крупный город.
После того, как в XVI веке ливонские рыцари разрушили монастырь, поселение стало называться «Печорской крепостью» и было обнесено высокими прочными стенами с несколькими сторожевыми башнями.
Главная достопримечательность города — Псково-Печерский Свято-Успенский мужской монастырь.
В дальнейшем населенный пункт рос и преобразовывался, пока не превратился в современный город. Если до 2007 года он входил в состав пограничной зоны, то на сегодняшний день въезд путешественников с российской стороны в него свободный.
По данным за 2010 год численность населения города составляет чуть более 12,3 тысяч человек. А вот, согласно результатам самой первой переписи населения, в 1825 году здесь проживало около 900 человек.
На территории города работает три крупных промышленных предприятия. Это керамический завод, конфетная фабрика и комбинат нерудных материалов.
Есть здесь и музей истории города, детская библиотека и школа искусств, центр культуры и районная библиотека.
